昔日我不纳你子午谷之计，便是我通盘考虑后，觉得我军胜算不高，有覆灭之忧。只是你一直不信，此次又轻敌冒进，才有此败啊。
兵法云，将有五危，必死可杀，忿速可侮。为将者，如果不修身养性，耐不住性子，只知斗狠求险，则迟早为他人算计，昔日云长、翼德都因此短取败。希望文长经此一役，吸取教训，潜心研究致胜之道，继续扛起北伐的大旗！”
魏延听到诸葛亮有意赦免，羞愧难当，伏在地上长跪不起。
诸葛亮见状忙离座扶起魏延，笑着说：“我也有过错。我平生谨慎，不敢用险，而魏军也知我用兵，屡屡因此制我。战场上形势瞬息万变，的确也因此错过了不少良机。
但是自从我在五丈原差点患病殒命，病好后更懂兵贵权变的道理。如果一味求稳不变，怕是会被魏军牢牢制住，失去先机，北伐大业怕是真的无望了。
所以数月来，我一改前行，诱仲达，夺洛阳，多用诡诈险计，竟也取得不小成功。由此可见，用兵之道，也不可因循守旧，适当冒险，也有裨益。”
诸葛亮故意顿了顿，话锋一转地说：“此次洛阳虽然危急，但绝不可弃。与魏军决战，是千载良机。只是就算我们想坚守，就怕援军未至而魏军突临，所以想拖延敌军坚守待援。至于如何拖缓敌军，我思来想去，只有一计甚妥.......
”诸葛亮说完闭口不言，微笑着看着魏延。
“敢问，何计？”魏延目不转睛地盯着诸葛亮，心中激动万分。
“兵出轘辕关，直取许昌！”诸葛亮一把握住魏延的手，说道：“正是你魏延魏将军之计！”
“啊.....”魏延简直不敢相信自己的耳朵，吃惊地张大了嘴巴。
自己日前还是阶下囚，生死难料，现在一跃可以戴罪立功，大展生平抱负了？
“文长勿惊，我非一时意气，而是已经深思熟虑。曹睿倾巢而出，又挟虎牢关大胜之威，料想我军胆寒必定收缩兵力防守，断断想不到我军敢主动出击，奇袭其后！
许昌兵力必不会多，但是王公贵族、将士家眷尽皆在此。如果能一战攻取，敌军必定大乱，可不战自溃。就算一时无法攻取，曹睿听闻许昌有事，必定裹足不前，派人打探消息以定进退。如此，我军反客为主，可占据更多有利形势。待大军集齐，文长再与我里外夹击，则魏国休矣！”
“只是......”诸葛亮忽然停下有所迟疑。
“丞相有何顾虑，但说无妨，我魏延万死不辞！”魏延抱拳严肃地说。
“只是此去轘辕关，山川险阻，道路险隘，又是深入敌境，无法接应兵马粮草，实在是九死一生。文长如果真要去，定要不辞辛劳，不惧生死，斗志坚定，才能全力一战！”诸葛亮故意相激。
魏延闻言哈哈大笑道：“丞相不要小看于我！我既然敢出其谋，就敢行其事。别说山川险阻，就算是刀山火海，我也万死不辞！至于兵马粮草......善用兵者，役不再籍，粮不三载，取用于国，因粮于敌，我自会想办法让兵马钱粮充足，丞相不用担忧！”
“好！”诸葛亮欣慰地说道：“此中艰险，兵马不宜过多，多则易被察觉。今可领军一万六千，人衔枚，马裹蹄，昼伏夜行，悄然而出，再相机而动。我派吴班、廖化、张翼做你的副将，另派郭淮等人领雍凉精骑助你，郭淮文武双全，熟悉曹魏内情，又和曹魏仇深似海，凡事可多和他商量，切莫独断专行，再现虎牢之祸！”
诸葛亮拍着魏延的手，感慨地说：“文长，此战就拜托了！万事小心，一定要平安回来。你我二人还要携手，共助大汉！”
魏延跪在地上，满含泪水地说：“丞相天恩，我魏延没齿难忘，今生今世，绝不负丞相！如果不胜，甘受军法！你就等我的好消息吧！”
诸葛亮扶起魏延，两人对视良久，久久不能平静，纠缠了数年的将相疙瘩终于解开了。
第二天，诸葛亮召集众人议事，当即宣布命令，众人虽然大惊，但也佩服诸葛亮和魏延的胆略决心。
随同魏延一同出征的众将里面，郭淮等人得以去报仇，自然是感激涕零，磕头领命；
吴班官至蜀汉四方重将之一后将军，曾与魏延一起大破司马懿，再次搭档也是自认理所应当，因此兴高采烈地接受命令；
唯有广武将军廖化和振威将军张翼，听到命令却是满脸惊讶，他二人此时在蜀汉军中，并不显赫。不过，他二人虽然名望才具在蜀中并不突出，但也是身经百战的宿将。更重要是，二人皆出身当地名门望族，精通兵法谋略。这在老兵条子文盲盛行的蜀汉军中，显得难能可贵。
其中廖化世代为襄阳沔南的豪门世族，初任前将军关羽的主簿，很快便展露头角，参与了关羽襄樊之战。关羽败亡后，廖化暂时投降东吴，后诈死，带着母亲昼夜西行，辗转千里回归蜀汉，忠心可昭日月。之后的夷陵之战、诸葛亮北伐，廖化也始终活跃在前线，以果烈著称。
而张翼更是大汉开国功臣张良的后世子孙，先任文职，后跟随赵云参与过汉中之战，之后便在益州各地担任过郡守，官职最高至庲降都督，可谓是文武双全。张翼为人刚正直爽，有胆略见识，且不惧权贵，常常直言觐见，因而颇受诸葛亮欣赏。
诸葛亮考虑到，偷袭许昌，生死难料，不仅需要胆魄，更需要智慧。因此要求将领不仅需要具备过人的勇气胆识，还需要出色的谋略和坚韧的品行。郭淮等人虽熟悉敌情，但毕竟是降将，魏延身边还需自己人担任副将参谋辅助，而廖化和张翼虽然都是从文臣做起，但转为武职之后，胆识谋略远超寻常武将。廖化果烈，执行命令坚决，张翼刚直，敢于提出不同意见。二人正好互补，诸葛亮将二人招入魏延军中，以便辅助魏延。
不一会儿，廖化和张翼对视了一眼，二人自然明白丞相将如此重任派给二人意味着什么，于是目光坚定，重重地磕起头来。
命令颁布完之后，诸葛亮令人为东征将士举办酒宴送行。
酒席上，魏延举杯酒杯，看了一眼郭淮、廖化、张翼等人，微微点头，然后转身对着一万六千即将远征的将士大喊道：“除暴安汉，全赖诸君！望各位与我同生共死，勉力向前，不胜不归！”
“不胜不归！不胜不归！不胜不归！”三军响亮的口号响彻天际。
“出发！”
魏延的千古奇谋终于又翻开了新的篇章。